Este grupo de animales, ya equipados con sistemas digestivos y nerviosos, son parientes de las lombrices.
La mayoría de ellos se cuentan entre los poliquetos. Estos se caracterizan por tener segmentos fáciles de reconocer, estar equipados con patas falsas y muchos mechones de cerdas o «quetos», que sirven a la locomoción y a la defensa. Hay una cabeza con ojos y otros órganos sensoriales, como las antenas. En la zona de mareas encontramos ejemplares desde unos pocos mm hasta 30 cm de largo, la mayoría entre algas o debajo de piedras. Algunos de ellos se utilizan como cebo de pesca. Estos poliquetos se dividen en las formas previamente consideradas depredadoras y móviles, como el gusano de fuego, y en grupos fijados al fondo de especies que viven en tubos. En los habitantes del tubo, una corona de tentáculos, que sirve para la filtración del agua, complementan los apendices de la cabeza.
Los gusanos tubiculares forman sus alojamientos, en los que pueden retroceder con peligro, con la cal del agua de mar o la arena del subsuelo, Sobre todo se encuentran formas pequeñas, blanquecinas, firmemente adheridas sobre las rocas, con una longitud de pocos cm.